Système de mesure

Pour résoudre les problèmes de positionnement en automatisation, il est souvent nécessaire de mesurer des longueurs et des angles aussi exactement que possible. En général, il existe deux systèmes de mesure différents: 

Systèmes de mesure incrémentaux 

Incremental Disc Le principe du système de mesure incrémentale est la numérisation d'un motif de ligne sur un disque en verre ou en plastique (voir image 1). Les états du motif de ligne transparent ou non transparent sont convertis en impulsions électroniques par une unité optoélectronique (par exemple transparent = 5V, non transparent = 0V). L'analyse des signaux est effectuée dans une unité d'évaluation en comptant vers le haut ou vers le bas à chaque impulsion. Le décompte actuel est stocké sous forme numérique et est instantanément disponible pour évaluation.

Cependant, cette méthode présente de sérieux inconvénients. Il est possible que le résultat soit continuellement invalide en raison de problèmes de signal, d'impulsions non mesurées ou de problèmes similaires. De plus, après une perte de la tension d'alimentation, il est souvent nécessaire de revenir à un point de référence qui peut guérir les complications. 
Pour ces raisons, les applications mettant l'accent sur la précision ou les applications où il est compliqué ou impossible de revenir au point de référence utilisent souvent le système de mesure absolu.

Systèmes de mesure absolue

absolutscheibe En utilisant ce système de mesure, chaque position de la plage / angle de mesure est identifiée par un code défini sur un disque en verre ou en plastique. Ce code est représenté sur le disque sous la forme de régions claires et sombres dans différentes pistes. Cette combinaison se rapporte à une valeur numérique absolue. 
Ainsi, la valeur de position est toujours directement disponible, les compteurs ne sont pas nécessaires. 
De plus, il n'est pas possible d'obtenir des valeurs invalides en continu provoquées par des interférences ou une perte de la tension d'alimentation. 
Les mouvements effectués alors que le système est éteint sont immédiatement mesurés après la mise sous tension du système.

structure encoder Le système de mesure se compose d'une source lumineuse, d'un disque codé pivotant dans un roulement à billes de précision et d'un dispositif de balayage optoélectronique (voir image 3).
Une LED est utilisée comme source de lumière qui brille à travers le disque de code et sur l'écran derrière. 
Les pistes sur le disque de code sont évaluées par un opto-tableau derrière le réticule. Avec chaque position, une autre combinaison de barres obliques dans le réticule est recouverte par les taches sombres sur le disque de code et le faisceau lumineux sur le transistor photo est interrompu. De cette façon, le code sur le disque est transformé en signaux électroniques.

Les fluctuations de l'intensité de la source lumineuse sont mesurées par un phototransistor supplémentaire et un autre circuit électronique les compense. 
Une fois les signaux électroniques amplifiés et convertis, ils sont ensuite disponibles pour évaluation.

Un tour

Les codeurs à un tour sont des codeurs qui spécifient la position absolue pour un tour de l'arbre, c'est-à-dire pour 360 °. Après un tour, la plage de mesure est terminée et recommence depuis le début.

Multi-tour

principle multiturn Les systèmes linéaires nécessitent normalement plus d'un tour d'arbre.
Un codeur monotour ne convient pas à ce type d'application en raison de l'exigence supplémentaire du nombre de tours. 
Le principe est relativement simple: plusieurs codeurs mono-tour sont connectés à l'aide d'un réducteur (voir image à gauche). 
La première étape fournit la résolution par tour, les étapes derrière fournissent le nombre de tours.
Le nombre total d'étapes dans cet exemple est de 16 x 16 x 16 x 8192 étapes = 33,554,432 étapes Binaire 111,1111,1111,111111111111111


Les positions angulaires de l'arbre sont représentées par des taches lumineuses et sombres sur le disque de code. Il existe différentes possibilités pour coder une position.

Code binaire
Le code à deux états génère une valeur de puissances à la base de 2. Par exemple, le nombre 10 est illustré comme suit:

1 x 233 + 0 x 222 + 1 x 211 + 0 x 20

Le nombre binaire correspondant est 1010.

Le code est un code à plusieurs étapes, c'est-à-dire que le passage d'une position à une autre peut provoquer un décalage de plusieurs bits. La numérisation de ce code sur un disque de code génèrerait un problème, car en raison des tolérances du processus, les modifications des différentes pistes ne se produiraient pas simultanément. En conséquence, des valeurs de position invalides pourraient être données.
L'image 6 montre clairement ce problème: le passage de la position 7 à la position 8. Si le bit 23 changeait d'état avant les bits 20, 21 ou 23, alors tous les bits seraient sombres, ce qui donnerait une valeur de 15. La solution est un code en une étape, par exemple un code gris

Gray-Code
Le code gris est un code en une étape, c'est-à-dire qu'un seul bit unique passe d'une position à la suivante. Le transfert d'une position peut être légèrement décalé par un balayage imprécis, mais il n'est pas possible que cela entraîne des valeurs de position incorrectes.

Un autre avantage du code gris est la réversibilité facile. La direction de comptage peut facilement être modifiée en inversant le bit le plus significatif. Par conséquent, il est possible de changer la direction du compteur simplement en utilisant l'entrée complément.

Le code gris doit être converti en un code binaire, car les bits simples du code gris n'ont pas de valeur déterminée. Cela se fait par un convertisseur de code, qui se compose d'une cascade de XOR.

Transition de 255 à 256 - seulement 1 bit change en Gray Code, tandis que 9 bits change en Binary Code

Binaire naturel

Code gris

255

011111111

010000000

256

100000000

11000000



Gray-Excess-Code
Le code gris en une seule étape «ordinaire» est valable pour les résolutions qui peuvent être décrites comme une puissance à la base de 2. Pour les autres résolutions, la gamme de combinaisons de codes gris est limitée par un rognage concentrique. Cette plage ne commence pas à 0, mais est décalée d'une valeur déterminée.

Pour l'évaluation, la moitié de la différence entre l'original et la résolution réduite est soustraite de la valeur binaire calculée.

Des résolutions, par exemple 360 ° pour la détermination de l'angle, sont souvent réalisées avec ce code (code Gray 9 bits coupés des deux côtés de 76 pas équivaut à 360 pas)

Tous les bits d'une position sont transférés simultanément en utilisant une ligne pour chaque bit. La transmission des données se fait par deux transistors en circuit push pull. Par exemple, les signaux peuvent être évalués via les entrées numériques d'un API. La conversion du code gris en code binaire doit avoir lieu dans le système de contrôle, car le code de cette méthode est transmis directement.

L'interface parallèle de bits est une possibilité très rapide et à faible résolution de transmission de données. Pour des résolutions élevées ou des machines de plus grande taille, les coûts d'installation peuvent augmenter rapidement de sorte que d'autres méthodes de transmission de données sont plus favorables.


relationsship ssi Pour les machines où plusieurs axes doivent être automatisés (par exemple les robots), le câblage des codeurs rotatifs avec interface bit-parallèle peut devenir un problème, en particulier lorsque des résolutions élevées sont nécessaires.

Une solution à ce problème est l'interface série synchrone (RS 485 / RS 422). L'interface série synchrone (SSI) permet une transmission de données avec un seul câble à 6 fils.

Les pilotes conformes à la norme RS 485 permettent des débits de transmission jusqu'à 10 Mbps / s et des longueurs de ligne jusqu'à 1200 m. C'est tout à fait suffisant pour la plupart des applications. La vitesse de transmission maximale dépend de la longueur de transmission. 


Une seule ligne à paire torsadée pour les données et une ligne à paire torsadée pour l'horloge sont nécessaires. L'alimentation des codeurs rotatifs ne nécessite que deux fils, les mêmes qu'une interface bit-parallèle.

La transmission équilibrée offre une grande immunité au bruit; la diaphonie sur la ligne n'affecte pas les signaux.
Les lignes à paires torsadées sont suffisantes pour la transmission. Mais une immunité au bruit extrêmement élevée est obtenue lorsque des lignes à paire torsadée blindées sont utilisées.

Transmission
La valeur de position est transmise de manière synchrone au signal d'horloge du système de commande en commençant par le bit le plus significatif (MSB).
Lorsqu'elle n'est pas opérationnelle, l'horloge ainsi que la ligne de données sont élevées. Dès que le signal d'horloge d'une séquence d'horloge passe pour la première fois de bas (L) à haut (H), les données bit-parallèle sur le parallèle- le convertisseur série sera stocké via un signal SLoad interne dans le verrou d'entrée du registre à décalage. Cela garantit que les données ne peuvent pas changer pendant la transmission d'une valeur de position. Avec la transition de front montant suivante du signal d'horloge, la transmission commence par le bit le plus significatif (MSB).

Avec chaque transition de front montant suivante du signal d'horloge, le bit significatif inférieur suivant est défini sur la sortie de la ligne de données. Après le décalage du bit le moins significatif, la dernière transition de front montant du signal d'horloge fait passer la ligne de données à l'état bas (extrémité de transmission).

Après le dernier front descendant du signal d'horloge, un mono-flop redéclenchable détermine avec son temps de retard interne tm, combien de temps il faudra pour que l'encodeur rotatif ou un autre encodeur puisse être sélectionné pour la prochaine transmission. Avec cela, le temps de pause minimal admissible entre deux séquences d'horloge successives est déterminé.

transmission ssi Il existe une différenciation entre une transmission unique et une transmission multiple d'une valeur de position. Pour transmettre la valeur de position, un nombre déterminé n d'impulsions d'horloge doit être placé sur l'entrée d'horloge du codeur.
Pour la transmission simple, ce nombre est n = 13 pour le modèle monotour et n = 25 pour le modèle multitours.

transmission MT SSI Une transmission multiple d'une valeur de position est possible en doublant ou en multipliant la séquence d'horloge. Il est très important qu'une séquence d'horloge comprenne n + 1 = 26 horloges pour plusieurs tours et n + 1 = 14 horloges pour un seul tour.

Après la dernière transition bas-haut d'une séquence de 26 horloges, un signal «L» apparaît sur la sortie de données. Les valeurs de position successives doubles (ou multiples) sont séparées les unes des autres avec ces informations.

Depuis le début des années 90, les systèmes de bus sont de plus en plus utilisés, en particulier les systèmes de bus de terrain ouverts tels que Profibus, Interbus et CANbus. Contrairement aux techniques conventionnelles, ces systèmes sont économiquement intéressants. Les bus de terrain sont non seulement économiquement favorables, ils représentent également une nouvelle technologie qui ouvre une autre dimension pour la planification de concepts de systèmes intégrant des solutions décentralisées. Les bus de terrain permettent la communication spécifique des composants d'automatisation - nœuds de bus - entre eux.

L'échange de données
Différents systèmes de bus utilisent différents principes pour transférer des données. Les plus importants sont expliqués dans les paragraphes suivants:

Principe du maître esclave avec passage de jeton:
La communication des données est contrôlée par le maître. Les esclaves du bus ne répondent que sur demande des maîtres. Chaque maître a un temps déterminé pour échanger des données avec les esclaves. Le temps de cycle du bus est donc calculable. Si plusieurs maîtres sont disponibles, le droit d'accès au bus est régulé par l'échange de jetons. Le maître qui reçoit le jeton, possède le droit exclusif d'accéder au bus.

Communication de données à priorité contrôlée:
Avec cette méthode, chaque utilisateur peut transmettre des données à chaque instant. Pour éviter les collisions, ou pour résoudre les collisions créées, il doit exister des mécanismes responsables de l'arbitrage. Par exemple, la procédure CSMA / CA (opérateur de détection d'accès multiple avec prévention des collisions) empêche l'émergence d'une collision par transmission simultanée, la PROCEDURE CSMA / CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection) résout les collisions développées.

Registre à décalage avec protocole cadre de somme:
Le maître de bus transmet les données de sortie de chaque cycle à tous les esclaves et reçoit en réponse les données d'entrée de tous les esclaves. La petite plage de données de cette procédure est équilibrée par une efficacité élevée du journal. Le temps de cycle du bus est calculable.

Jeton délégué:
Un arbitre de bus central régule la communication des données. Il distribue le jeton, selon certains algorithmes, aux utilisateurs individuels du bus. Si un utilisateur est en possession du jeton, il peut transmettre des messages. Par la suite, il renvoie les jetons à l'arbitre.

Sélection du système de bus
La sélection d'un système de bus dépend très fortement de l'application. Les systèmes individuels sont optimisés pour l'application principale. Par conséquent, un système de bus universel n'est pas possible. Les critères techniques suivants peuvent aider à la sélection d'un système de bus:

- disponibilité de l'ensemble du système
- supports de test et d'installation 
- possibilités de diagnostic
- communication de données protégée
- Temps de réponse
- disponibilité du bus de terrain
- Composants

Les codeurs sont disponibles avec tous les bus de terrain courants.


Le bus Profibus a été le premier bus de terrain standard international, ouvert et indépendant du fabricant pour la construction, la fabrication et l'automatisation des processus (conformément à la norme EN 50170). Il existe trois versions différentes: Profibus FMS, Profibus PA et Profibus DP. Profibus FMS (Fieldbus Message Specification) est approprié pour l'échange de données orienté objet dans la zone de cellule et de champ. Profibus PA (Process Automation) répond à la demande de l'industrie des processus et peut être utilisé pour la zone à sécurité intrinsèque et non à sécurité intrinsèque. La version DP (périphérie décentralisée) permet un échange rapide de données dans le domaine de l'automatisation du bâtiment et de la fabrication. les encodeurs sont idéaux pour ce domaine.

Structure
Un système profibus se compose d'un ou plusieurs maîtres et d'un ou plusieurs esclaves, qui sont connectés par des câbles de bus et des fiches de bus. Un segment de bus se compose d'un maximum de 32 appareils de terrain.
Si plus d'appareils sont nécessaires, il est possible de relier plus de segments de bus en utilisant des répéteurs (amplificateurs de signal). À la fin de chaque segment de bus, une résistance de terminaison doit être utilisée. Le nombre d'esclaves, qui peuvent être exploités par un maître, dépend de la structure de mémoire interne du maître. Jusqu'à 126 stations peuvent être impliquées dans la configuration maximale d'un système Profibus. Le maître est généralement réalisé sous forme de module de connexion au niveau du système de commande ou sous forme de carte d'interface PC. Les dispositifs esclaves typiques sont les capteurs, actionneurs, transducteurs ou éléments d'affichage.

Le codeur fonctionne comme esclave dans le système Profibus.

Principe de base
À l'aide d'un outil de configuration logicielle, une base de données est générée qui contient la structure du réseau avec les données de configuration et de paramètres nécessaires. Le maître accède à cette base de données et transmet les données de configuration aux utilisateurs appropriés lorsque le système profibus est mis sous tension. Une fois ces données reçues et stockées par les utilisateurs individuels, le système passe en mode «échange de données». Profibus fonctionne selon le principe maître esclave avec passage de jeton. Le maître régule le trafic des bus. La demande de données d'entrée et l'écriture de données de sortie entre le maître et les esclaves sont effectuées de manière cyclique. S'il existe plusieurs maîtres, le droit d'accès est régulé par l'échange d'un token.

Les caractéristiques

Technologie de transmission

RS 485, câble à deux conducteurs

Débit en bauds

9,6 kBaud à 12 MBaud

Les participants

maximum 32 par segment Extensible à 126 par réseau avec répéteurs Des systèmes mono et multi maîtres sont possibles

Longueur du conduit

1200 m pour 9,6 kBaud 200 m pour 1,5 MBaud 100 m pour 12 Mbaud

Longueur du conduit

indépendamment du nombre de participants, de la vitesse de transmission, de la longueur des données d'entrée / sortie.




Encodeur avec interface Profibus
L'encodeur fonctionne sur le Profibus en tant qu'esclave. Une configuration simple est possible grâce à l'utilisation du fichier GSD fourni (fiche technique électronique). Au début de la configuration, l'adresse de l'appareil (qui identifie exactement l'encodeur) et la classe d'appareil sont déterminées. La classe d'appareil sélectionnée détermine les spécifications de l'encodeur.
L'organisation professionnelle des utilisateurs de bus (PNO) décrit les profils de codeurs obligatoires, appelés classe 1 et classe 2. Les codeurs rotatifs absolus classe 1 ne peuvent pas être paramétrés, les codeurs rotatifs classe 2 peuvent être paramétrés. De plus, les codeurs rotatifs ont des fonctions supplémentaires spécifiques au fabricant (par exemple, sortie de vitesse) qui peuvent être sélectionnées lors de la configuration de l'appareil. La sélection de la classe d'appareil détermine également la longueur des données d'entrée et de sortie.
Une fois la sélection de la classe d'appareil effectuée, les paramètres appropriés (résolution, sens de rotation, fin de course logiciel, etc.) sont enregistrés dans une base de données et transférés au codeur rotatif lors du démarrage du système. Les données peuvent être lues à partir du codeur rotatif (par exemple, valeur de position) ou écrites sur le codeur (par exemple, valeur prédéfinie) en utilisant les adresses d'entrée et de sortie déterminées dans la configuration. Le débit en bauds est également déterminé dans la configuration et est détecté automatiquement par des encodeurs rotatifs. D'autres ajustements ne sont pas nécessaires avec ce système.

CAN signifie Controller Area Network et a été développé par la société Bosch pour des applications dans le domaine automobile. Entre-temps, le CAN est de plus en plus utilisé pour des applications industrielles. CAN est un système multi-maîtrisable, c'est-à-dire que tous les utilisateurs peuvent accéder au bus à tout moment tant qu'il est libre.

CAN ne fonctionne pas avec des adresses mais avec des identifiants de message. L'accès au bus est effectué selon le principe CSMA / CA (porteuse à accès multiple avec prévention des collisions), c'est-à-dire que chaque utilisateur écoute si le bus est libre, et si c'est le cas, est autorisé à envoyer des messages. Si deux utilisateurs tentent d'accéder au bus simultanément, celui qui a la priorité la plus élevée (identifiant le plus bas) reçoit l'autorisation d'envoyer. Les utilisateurs de priorité inférieure interrompent leur transfert de données et accéderont au bus lorsqu'il sera à nouveau libre.

Les messages peuvent être reçus par chaque participant. Contrôlé par un filtre d'acceptation, le participant n'accepte que les messages qui lui sont destinés.

les codeurs rotatifs prennent en charge deux protocoles CAN: CANopen et DeviceNet.

Les caractéristiques

Peut ouvrir

Technologie de transmission

Câble à deux conducteurs

Débit en bauds

20 kBaud jusqu'à 1 MBaud

Les participants

127 au maximum

Longueur de câble

30 m pour 1 MBaud 5000 m pour 20 kBaud



DeviceNet

Technologie de transmission

Câble à deux conducteurs

Débit en bauds

max. 500 kBaud

Les participants

64 au maximum

Longueur de câble

100 m pour 500 kBaud



Peut ouvrir

The data communication is done via message telegrams. In general, telegrams can be split in a COB-Identifier and up to 8 following bytes

The COB-Identifier, which determines the priority of the message, is made from the function code and the node number.

The node number is uniquely assigned to each user. With a rotary encoder this number is assigned with by numerical coded turn switches in the connection cap. The function code varies according to the type of message transmitted:

* Administrative messages (LMT, NMT)
* Service data objects (SDOs)
* Process data Objects (PDOs)
* pre-defined messages (synchronization, emergency messages)

PDOs (Process Data Objects) are needed for real time data exchange. Since this messages possess a high priority, the function code and therefore the identifier are low. SDOs (service data objects) are necessary for the bus node configuration (e.g. transfer of device parameters). Because these message telegrams are tranferred acyclicly (usually only while powering up the network), the priority is low.

-Encoder with CANopen-Interface

rotary encoders with CANopen interface support all CANopen functions. The following operating modes can be programmed:

* Polled mode: The position value is only given upon request. 
* Cyclic Mode: The position value is written cyclically (interval adjustable) to the bus 
* Sync mode: After receiving a sync message by the host, the encoder answers with the current process value. If a node is not required to answer after each sync message, a parameter sync counter can be programmed to skip a certain number of sync messages before answering again.
* Change of state mode: The position value is transferred when changing.

Further functions (direction of rotation, resolution,etc..) can be parameterized. rotary encoders correspond with the class 2 profile for encoder (DSP 406), whereby the characteristics of rotary encoders with CANopen interface are defined. The link to the bus is made by terminal blocks in the connection cap. In additon, the node number and Baud rate are set with turn switches. For configuration and parameterization various software tools are available from different providers. With the help of the provided EDS file (electronic datasheet) simple line-up and programming are possible.


DeviceNet

This CAN protocol is mainly used by Allan Bradley. Due to the protocol structure, the maximum number of users is limited to 64. The maximum data transmission rate is 500 kBaud. Communication is also done by message telegrams (11 bits of identifier and 8 subsequent bytes):

CAN-ID Message Header Message Body 11 BIt 1 Byte 7 ByteThe DeviceNet protocol is based on the system of connections. In order to exchange information with a device, a connection must first be established. The CAN identifier is used for the characterisation of this connection.

-Encoder with DeviceNet-Interface

rotary encoders with DeviceNet interface support all DeviceNet functions The following operation modes can be programmed:

* Polled mode: The position value is only given upon request.
* Cyclic Mode: The position value is written cyclically (interval adjustable) to the bus
* Change of state mode: The position value is transferred when changing.

Additional parameters are also programmable such as direction of rotation, resolution and preset value. The adjustment of the node number and the Baud rate takes place in the connection cap using the turn switches. Easy programming and configuring is possible using the provided EDS file (electronics data sheet) with popular configuration tools.

The INTERBUS was developed by the company Phoenix Contact. The specification has been popular since 1987 and INTERBUS components are available from over 200 manufacturers. INTERBUS is a fast, universal and open sensor/actuator bus system with one master and several slaves. Data transmission rate and expansion of the bus are independent of one and other. The gross data transmission rate is 500kBit/s, the net data transmission rate is 300kBit/s. For special applications with fiber-optic cable data transmission rates of 2Mbit/s are possible. The number of users is limited to 512.

Structure
An INTERBUS system conforms to a ring structure. A compact strand following one direction in the system is used for the bus connection. Beginning at the master (PLC or IPC) the bus system connects the respective control or computer systems to the peripheral input and output modules. The main line of the system is called the remote bus and bridges distances up to 12.8 km between peripheral stations. From the remote bus, branch lines are possible. These branches can be either be an installation remote bus or a local bus.

The data transfer is done using the “shift register with sum framework protocol” (in a data cycle all data is shifted through the ring).

Les caractéristiques

Transmission technology: 

 Standard: RS 485, eight core cable because of the ring structure

 Loop: two-core cable, modulated signal on supply voltage

 LWL: fibre optic cables
Baud rates: 

 INTERBUS S: up to 500 kBaud

 Loop2: up to 500 kBaud

 INTERBUS LWL: up to 2 MBaud
Participants: 

 maximum 512

 Loop: max. 63 per bus clamp
Cable length:

 INTERBUS S: up to 12,8 km (remote bus)

 Loop: max. 200m per loop, 20 m between participants

 INTERBUS LWL: max. 40 m between participants without signal processing

Encoder with INTERBUS-Interface
The absolute rotary encoder is a remote bus user. The individual users are connected by an installation remote bus cable. This cable carries both the bus line coming from the master and the return line. The connection between the rotary encoder and the bus is made by two 9 pin connectors (male and female). An address assignment is not necessary, since the address of the individual users is given by their physical position on the bus. Projecting and parameterization can for example be done with the INTERBUS CMD software or with PC Works.

Encoder profiles
Three profiles are regulated by the user group ENCOM to ensure smooth data transfer between terminals of different manufacturers:

Profile K1: not programmable 16 Bit process data
Profile K2: not programmable 32 Bit process data
Profile K3: programmable 32 Bit process data

rotary encoders can be delivered in K1, K2 and K3.

INTERBUS Loop 2
To connect single sensors and actuators in an economical way, a transmission technology adapted for various common operating conditions was developed.This is called INTERBUS loop. The INTERBUS loop connects terminals to a ring with a simple two-core unshielded cable. Using these two cores data information and voltage supply are delivered simultaneously. The data communication takes place in the form of load independent current signals. By this method the INTERBUS loop becomes so interference-proof that a shielded cable is not necessary.The coupling of the INTERBUS Loop to the INTERBUS remote bus is made by a special bus clamp. 63 INTERBUS loop participants can be connected per bus clamp. The successor of the INTERBUS loop, the INTERBUS loop 2 contains an integrated report and diagnostic manager and enables a larger distance between the users in the loop. The max. distance between the individual terminals is 20 m, the max. loop length 200 m.

INTERBUS LWL
For applications demanding for high noise immunity or high data transmission rates, fiber-optic cables are available as an alternative to the conventional transmitting media. The SUPI 3 OPC (Optical Protocol Chip) is used for these demands. It enables a distance diagnosis and optical power adjustment for LWL transmitters. The fibre optical cable can be easily connected to an existing INTERBUS network with a bus clamp. Advantages of this system are high noise immunity and also data transmission rates of up to 2 MBit/s.

Counting direction 
The output value can either increase or decrease when the shaft is turned clockwise (viewed from shaft side).

Resolution/revolution
The parameter resolution is used to program the desired number of steps per revolution. The desired resolution must not exceed the resolution of the hardware.

Total resolution
This parameter is used to program the desired number of measuring units over the total measuring range. This value must not exceed the total physical resolution of the absolute rotary encoder. Revolutions < 4096 are programmable with a combination of the parameters ‘resolution/revolution’ and “total resolution”.

Gearing factor
The gearing factor is directly adjustable by the input of desired measuring steps per physical measuring step. With this, very low resolutions (< 1/revolution) can be programmed.

Preset
The preset value is the desired position value, of a particular physical position of the axis. The actual position value is set to the desired position value by this parameter.

Teach-In
A special mode is available for the commissioning phase of the equipment. This makes it possible to change parameters while the encoder is transferring data. For continuous operation another mode is available in which the parameters are protected against unintentional changes.

Velocity
The velocity of the shaft is displayed. Partially the basis for the displaying velocity can be chosen. (e.g. turns/minute).

Software limit switches function:
If the position value exceeds or falls below these limit switches a bit in the output word is set.

Zero point displacement
The zero point is shifted by the entered value. (The setting of the preset value also influences the zero point displacement)

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