Cómo funciona el codificador rotatorio

Visión general

Un codificador rotatorio es un tipo de sensor de posición que se utiliza para determinar la posición angular de un eje giratorio. Genera una señal eléctrica, ya sea analógica o digital, de acuerdo con el movimiento de rotación.

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Hay muchos tipos diferentes de codificadores rotativos que se clasifican por tecnología de señal de salida o de detección. El codificador rotatorio particular que usaremos en este tutorial es un codificador rotatorio incremental y es el sensor de posición más simple para medir la rotación.

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Este codificador rotatorio también se conoce como codificador de cuadratura o codificador rotativo relativo y su salida es una serie de pulsos de onda cuadrada.

Cómo funciona el codificador rotatorio

Echemos un vistazo más de cerca al codificador y veamos su principio de funcionamiento. Así es como se generan los pulsos de onda cuadrada: el codificador tiene un disco con zonas de contacto espaciadas uniformemente que están conectadas al pin común C y otros dos pines de contacto separados A y B, como se ilustra a continuación.

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Cuando el disco comience a girar paso a paso, los pines A y B comenzarán a hacer contacto con el pin común y las dos señales de salida de onda cuadrada se generarán en consecuencia.

Cualquiera de las dos salidas se puede usar para determinar la posición girada si solo contamos los pulsos de la señal. Sin embargo, si también queremos determinar la dirección de rotación, debemos considerar ambas señales al mismo tiempo.

Podemos notar que las dos señales de salida están desplazadas a 90 grados fuera de fase entre sí. Si el codificador gira en sentido horario, la salida A estará por delante de la salida B.

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Entonces, si contamos los pasos cada vez que la señal cambia, de Alta a Baja o de Baja a Alta, podemos notar en ese momento que las dos señales de salida tienen valores opuestos. Viceversa, si el codificador gira en sentido antihorario, las señales de salida tienen valores iguales. Teniendo esto en cuenta, podemos programar fácilmente nuestro controlador para leer la posición del codificador y la dirección de rotación.

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